Nadaljevanje teme igrače terenskih vozil z Arduinom. Z vami smo že izdelali radijsko vodeno terensko vozilo iz pametnega telefona prek Bluetootha. Zdaj bomo naredili terenec, ki se vozi sam, se izogiba oviram in signalizira tudi z "žarometi" o obračanju ali ustavljanju.
Potrebno je
- - Arduino UNO ali enakovreden;
- - ultrazvočni iskalnik razdalje (ultrazvočni modul) HC-SR04 ali podoben;
- - gonilnik motorja L9110S ali analogni;
- - gosenična ploščad za rezervoar Pololu Zumo ali podobno;
- - kos steklenih vlaken glede na velikost plošče Arduino ali ščita za izdelavo prototipov;
- - 2 elektromotorja, primerna za izbrano podvozje;
- - 2 beli LED (žarometi), 2 rdeči LED (zadnje luči) in 4 upori 180-220 Ohm;
- - baterije (1 "kronska" ali 4-6 prstne baterije);
- - priključne žice;
- - spajkalnik;
- - Računalnik;
- - pritrdilni elementi - 6-10 vijakov M2, 5, podložke, matice zanje.
Navodila
Korak 1
Prvi korak je sestavljanje platforme. V enem od prejšnjih člankov smo podrobno preučili, kako narediti podvozje igrače ATV. Tu bodo koraki popolnoma enaki. Zato se na tem ne bomo podrobneje osredotočali. Na fotografiji je prikazano sestavljeno podvozje terenskega vozila z nameščeno ploščo Arduino.
2. korak
Zdaj je na vrsti elektronika. Najprej si oglejmo diagram povezav. Upoštevajte, da so vse LED diode povezane preko uporov s približno 200 ohmi. Sonar je povezan z dvema poljubnima digitalnima zatičema Arduino in napajalnikom + 5V. Povezava motornega gonilnika z Arduinom in motorji je razvidna iz diagrama. Če obstajajo dvoumnosti - preberite prejšnji članek, kjer smo to podrobneje obravnavali, ali pa postavite vprašanja v komentarjih.
3. korak
Sestavimo srce in možgane našega igračega terenskega vozila po zgornjem diagramu. Vse lahko namestite na vezje - to je veliko bolj priročno za pritrditev in morebitne prihodnje spremembe. Na fotografiji so elektronske komponente nameščene na posebnem ščitu za izdelavo prototipov za Arduino Uno. Sonar gleda naravnost pred vozilo. Zadnje LED bodo posnemale zavorne luči, sprednje LED pa žaromete.
4. korak
Čas je, da napišemo nadzorni program za naše terensko vozilo. Koda skice (program za Arduino) je prikazana na sliki.
Glavni odtenek te skice je delo s sonarjem. Bistvo je, da pošljemo kratek impulz - sprožilec, izmerimo čas zakasnitve odmeva in določimo razdaljo do cilja od časa zakasnitve. Če je razdalja manjša od določene (na skici - 20 cm), jo bo terensko vozilo obkrožilo.
Algoritem krmiljenja motorja smo obravnavali v prejšnjem članku. Pri zavijanju bo terensko vozilo vklopilo "smernike", ob ustavljanju - zavorno luč. Ko se zazna ovira, se prižgejo žarometi in ATV jo obide. Da bo terensko vozilo bolj "inteligentno", določimo poljubno smer izogibanja oviram.
Komentarji v kodi podrobneje razlagajo celoten program.
5. korak
Skico "napolnite" v Arduino (v prejšnjih člankih smo že preučili več možnosti, kako naložiti program v Arduino). Ščit z elektronskimi komponentami terenskega vozila povežemo na ploščo Arduino. Postrežemo s hrano. In gledamo, kako naše terensko vozilo "oživi".
